1函数工具（Functors）
函数工具是STL中的一个主要看法 ，也称?为“函数工具”或“函数器” 。它们是实现高阶函数的主要工具 。
建设和使用函数工具：#includevoidmyFunction(){std::cout<<"Thisisafunctionobject."<func=myFunction;func();//挪用函数工具return0;}
使命节点设计
我们需要界说一些基础的使命节点 ，如移动、避障和目的检测 。
automoveForward=bt::ActionNode::Create("MoveForward",(bt::Context&context){//移动前进逻辑returnbt::NodeStatus::SUCCESS;});autoavoidObstacle=bt::ActionNode::Create("AvoidObstacle",(bt::Context&context){//避障逻辑returnbt::NodeStatus::SUCCESS;});autofindTarget=bt::ActionNode::Create("FindTarget",(bt::Context&context){//目的检测逻辑returnbt::NodeStatus::SUCCESS;});
拓展应用：多机械人协同
BehaviorTree.cpp不但适用于单?机械人机械人的开发 ，同样也能够在多机械人系统中施展主要作用 ，尤其在协同使命和漫衍式决议方面 。通过将BehaviorTree.cpp应用于多机械人系统 ，我们可以实现多机械人之间的协同事情 ，从而提高整体使命的效率和可靠性 。
本文将进一步探讨怎样使用BehaviorTree.cpp来构建多机械人协同系统 。
构建重大逻辑
使用Selector和Sequence节点构建重大的?导航逻辑 。
autonavigator=bt::Selector::Create("Navigator");navigator->AddChild(moveForward);navigator->AddChild(avoidObstacle);autofindPath=bt::Sequence::Create("FindPath");findPath->AddChild(findTarget);findPath->AddChild(navigator);root->AddChild(findPath);
校对：李洛渊(1C0m4pJyqZtPma0S7t9ZFfz4hTykKag)